來源：昌昇自動(dòng)化時(shí)間：2021-07-14
在本文中我們將例舉BoschRexroth博世力士樂ECODRIVE03-DKC系列伺服驅(qū)動(dòng)器維修部分故障的處理方法，供同行借鑒參考。
一、 力士樂伺服驅(qū)動(dòng)器維修故障：伺服驅(qū)動(dòng)由伺服驅(qū)動(dòng)控制器DKC 及程序模塊組成。伺服驅(qū)動(dòng)控制器部分也是通過逆變、整流等過程，實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服軸的控制。伺服器曾出現(xiàn)過伺服驅(qū)動(dòng)器維修故障是指伺服控制器的逆變硅橋損壞的故障。故障是由于冷卻風(fēng)扇將潮濕物質(zhì)帶入逆變單元的硅橋中，造成短路引起的。因?yàn)槔鋮s風(fēng)扇位于驅(qū)動(dòng)器逆變單元硅橋的后方，雖然有防護(hù)網(wǎng)防止灰塵進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)電路，但若電器柜密閉不嚴(yán)，若現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境惡劣，則風(fēng)扇處極易堆積灰塵，而夏季空氣潮濕，隨著風(fēng)扇的轉(zhuǎn)動(dòng)，潮濕物質(zhì)被帶入逆變單元的硅橋后會(huì)造成短路故障因此注意系統(tǒng)保養(yǎng)，定期清洗系統(tǒng)板，清除系統(tǒng)冷卻風(fēng)扇扇葉上的附著物，保持電器柜內(nèi)的空氣干燥，對(duì)于降低伺服驅(qū)動(dòng)器維修故障，具有重要意義。
二、上電后，程序模塊沒有任何顯示：ECODRIVE03伺服驅(qū)動(dòng)器維修包括伺服驅(qū)動(dòng)控制器DKC及FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS程序模塊兩部分組成。而FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS程序模塊又包括參數(shù)模塊、硬件模塊兩部分。
伺服驅(qū)動(dòng)器維修時(shí)由于伺服器帶有完備的自診斷功能，上電后在H1 處顯示-0、-1、-4，使系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行硬件檢查。然后顯示C2-bb-AF，即命令激活—操作準(zhǔn)備—驅(qū)動(dòng)使能（進(jìn)入預(yù)設(shè)的操作模式）。但伺服器上電后，H1處沒有任何顯示。為此伺服驅(qū)動(dòng)器維修其故障原因判斷為程序模塊的故障還是DKC 的問題。因伺服器的左、右兩主軸控制方式一致，只是參范圍不一樣，所以將FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS硬件進(jìn)行了互換?；Q后，顯示F276（絕對(duì)值編碼器的值溢出）這說明驅(qū)動(dòng)控制器DKC 是好的，所以更換FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS 模塊。安裝模塊后，H1處首先顯示UL，這時(shí)需要進(jìn)行參數(shù)傳輸。
在伺服驅(qū)動(dòng)器維修時(shí)需要進(jìn)行參數(shù)傳輸時(shí)需要準(zhǔn)備的工具：1）計(jì)算機(jī)；2）傳輸線纜；3）力世樂伺服驅(qū)動(dòng)程序；4）伺服器伺服參數(shù)備份盤；
相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器維修參數(shù)傳輸?shù)木唧w操作步驟如下：用傳輸線纜將計(jì)算機(jī)的9 針COM1 接口與DKC的RS232接口連接后，首先雙擊驅(qū)動(dòng)程序Drive Top 13V02圖標(biāo)，在計(jì)算機(jī)屏幕上顯示：c on line using RS232/485(Drive)；c online using SERCANS；c offline SIMULATION；c No CONNECTION。選擇 on line using RS232/485(Drive)后，屏幕出現(xiàn)操作窗口，顯示 File Parameter Setup Overview Extras Options Help 菜單；然后選擇Options菜單，下拉菜單選擇connection項(xiàng)，進(jìn)行通訊接口及傳輸波特率的設(shè)定。選擇 COM=1 Baud=9600 ；然后選擇Extras 菜單，下拉后選擇Parameter mode項(xiàng)；然后選擇File 菜單，下拉后選擇Load，單擊“Change”鈕，改變驅(qū)動(dòng)盤，若備份數(shù)據(jù)在A 盤，則選擇驅(qū)動(dòng)器A 及所需文件，單擊“Load”鈕后，參數(shù)被自動(dòng)裝入。
三、數(shù)據(jù)傳輸后，仍然顯示UL。在伺服驅(qū)動(dòng)器維修時(shí)UL表示數(shù)據(jù)不匹配。由于與MKD、MHD、MKE型伺服電機(jī)相關(guān)的電機(jī)參數(shù)被存儲(chǔ)在反饋數(shù)據(jù)區(qū)，上電后驅(qū)動(dòng)器將根據(jù)存儲(chǔ)的電機(jī)參數(shù)與所連接的電機(jī)進(jìn)行自動(dòng)比較,如果不一樣，需重新從反饋存儲(chǔ)區(qū)裝入?yún)?shù)。此時(shí)按下模塊的S1鍵,基本裝入命令被執(zhí)行。進(jìn)行在線檢測(cè)時(shí),在Parameter菜單下可以看到Controller Type（控制版本號(hào)）及電機(jī)型號(hào)。繼續(xù)檢查參數(shù)時(shí)發(fā)現(xiàn)JOG參數(shù)S-0-0033設(shè)置錯(cuò)誤,修正后,故障消除。
伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障后，傳輸正確參數(shù)很重要，所以應(yīng)在伺服器正常工作時(shí)，作好備份工作。伺服驅(qū)動(dòng)器維修備份方法：進(jìn)行硬件連接后，通過RS232 口進(jìn)行在線通訊。選擇File菜單的Save 項(xiàng)，單擊“Change”鈕，改變驅(qū)動(dòng)盤符，如選擇A 盤，然后單擊“Save”鈕即可。
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